| Dersin Amacı: |
Günümüz sanayisinde artan rekabet ortamı otomasyon tekniklerine geçişi hızlandırmıştır. Robotlarda otomasyon sistemlerinde önemli bir yer teşkil etmektedir. Özelikle tekdüze yada insanlar tarafından yapılması çok zor olan işlerin yaptırılmasında kullanılan robotlar etkin bir araç olmaktadır. Mühendislik branşları içerisinde disiplinler arası bir konu haline gelmiş olan robotik imalat ve üretim sistemlerinde de farklı konfigürasyonlarda kullanımlarla etkin bir konu olmuştur.
Bu derste öğrencilerin robotik ve robotikte karşılaşılan temel problemler hakkında bilgi sahibi olmaları ve bilgisayar mühendisi olarak gerekli yazılımları yapabilmeleri hedeflenmektedir. |
| Dersin İçeriği: |
Robotiğe giriş ve tarihsel gelişim, otomasyon sistemlerinde robotlar, robotlarda eksenler, koordinat sistemleri ve robot çeşitleri, robot çeşitleri, robot hareket ettirme sistemleri, robotlarda uç elemanları, robot dinamiği, robot kinematiği, kinematik analiz, yörünge planlaması, robot simülasyon yazılımları, uygulama örnekleri. |
| Hafta |
Konu |
Ön Hazırlık |
| 1) |
Robotiğe giriş, tarihsel gelişim ve temel kavramlar |
Ders notları ve ders kitabı |
| 2) |
Kinematik, görev tanımları, dönüşümler |
Ders notları ve ders kitabı |
| 3) |
Kinematik, dönüşüm denklemleri, dönüş temsilleri |
Ders notları ve ders kitabı |
| 4) |
Kinematik, uzuv tanımlaması, düzlem atama, düz kinematik |
Ders notları ve ders kitabı |
| 5) |
Düz kinematik |
Ders notları ve ders kitabı |
| 6) |
Jacobian, hızlar |
Ders notları ve ders kitabı |
| 7) |
Jacobian |
Ders notları ve ders kitabı |
| 8) |
Jacobian, statik kuvvetler |
Ders notları ve ders kitabı |
| 9) |
Dinamik, Newton-Euler eşitlikleri |
Ders notları ve ders kitabı |
| 10) |
Dinamik, Lagrange eşitlikleri |
Ders notları ve ders kitabı |
| 11) |
Yörünge planlama, konum ve hız eğrilerinin elde edilmesi |
Ders notları ve ders kitabı |
| 12) |
Robotikte son efektörler |
Ders notları ve ders kitabı |
| 13) |
Robot simülasyon yazılımı |
Ders notları ve ders kitabı |
| 14) |
Endüstriyel robotik uygulamaları |
Ders notları ve ders kitabı |
| Ders Notları / Kitaplar: |
1- J.J. Craig, Introduction to Robotics Mechanics and Control, Prentice Hall, NJ, 2005.
2- K.S. Fu, R.C. Gonzalez, C.S.G. Lee, Robotics Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill, 1987.
3- Z. Bingül, S. Küçük, Robot Tekniği 1, Birsen Yayınevi, 2005.
4- R.P. Pauk, Robot manipulators: Mathematics, Programming and Control, MIT press, 1981.
5- A. Varol, Robotik, Milli Eğitim Basımevi, İstanbul, 2000. |
| Diğer Kaynaklar: |
yok |
| |
Dersin Program Kazanımlarına Etkisi |
Katkı Payı |
| 1) |
Matematik, fen bilimleri ve ilgili mühendislik disiplinine özgü konularda yeterli bilgi birikimi; bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri, karmaşık mühendislik problemlerinde kullanabilme becerisi. |
|
| 2) |
Karmaşık mühendislik problemlerini saptama, tanımlama, formüle etme ve çözme becerisi; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçme ve uygulama becerisi. |
|
| 3) |
Karmaşık bir sistemi, süreci, cihazı veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi. |
|
| 4) |
Mühendislik uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları geliştirme, seçme ve kullanma becerisi; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanma becerisi. |
|
| 5) |
Karmaşık mühendislik problemlerinin veya disipline özgü araştırma konularının incelenmesi için deney tasarlama, deney yapma, veri toplama, sonuçları analiz etme ve yorumlama becerisi. |
|
| 6) |
Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilme becerisi; bireysel çalışma becerisi. |
|
| 7) |
Türkçe sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi; en az bir yabancı dil bilgisi; etkin rapor yazma ve yazılı raporları anlama, tasarım ve üretim raporları hazırlayabilme, etkin sunum yapabilme, açık ve anlaşılır talimat verme ve alma becerisi. |
|
| 8) |
Mühendislik uygulamalarının küresel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik gibi öncelikli konular üzerindeki etkileri ile çağın sorunları hakkında bilgi; mühendislik çözümlerinin hukuksal
sonuçları konusunda farkındalık |
|
| 9) |
Etik ilkelerine uygun davranma, mesleki ve etik sorumluluk bilinci; mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi. |
|
| 10) |
Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi; girişimcilik, yenilikçilik hakkında farkındalık; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi. |
|
| 11) |
İstenilen gereksinimleri karşılayacak sistemleri tasarlayabilme |
|
| 12) |
Temel bilimleri Bilgisayar Mühendisliği alanında kullanabilme. |
|
| 13) |
Tasarımları, deneysel yöntemler ile destekleyerek uygulayabilme |
|
| 14) |
Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilinci; bilgiye erişebilme, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izleme ve kendini sürekli yenileme becerisi. |
|
İstanbul Sağlık ve Teknoloji Üniversitesi BİLGİ PAKETİ / DERS KATALOĞU